Narodil se v Hranicích, vyrůstal v Hukvaldech a od svých třinácti let žil v Praze, kde vystudoval gymnázium. V letech 1943-1944 prodělal totální nasazení ve vysočanské továrně ČKD. Vystudoval právnickou fakultu Univerzity Karlovy a filozofii a sociální vědy na Vysoké škole politických a hospodářských věd. Ve čtyřicátých letech také působil jako člen ústřední komise mládeže při Československé sociální demokracii.
Od roku 1949 jako doktor filozofie přednášel dějiny filozofie, od poloviny padesátých let do poloviny šedesátých let působil jako vědecký pracovník ve Filozofickém ústavu ČSAV. Ve svém filozofickém působení se zabýval otázkami ateismu, vztahem mezi mocí a uměním a dějinami filozofického myšlení. Z ČSAV byl v roce 1956 propuštěn pro své kritické názory vůči dogmatickému pojetí marxismu. Politicky se profiloval jako levicový radikální intelektuál, působil jako ideolog Klubu angažovaných nestraníků, podporoval vznik nekomunistické, levicově orientované ČSSD. Po Sametové revoluci se znovu krátce v ČSSD angažoval.
Během tzv. pražského jara v roce 1968 patřil k radikálním kritikům obrodného procesu, protože v byrokratické struktuře tehdejší KSČ neviděl možnost dostatečné reformy. Po vpádu vojsk Varšavské smlouvy v roce 1968 emigroval do Rakouska, kde však zůstal pouze krátce. V roce 1970 odjel do USA, kde zůstal až do roku 1990. Zde se nejprve účastnil stáže na Columbia University, poté se stal vysokoškolským učitelem na California State University.
V roce 1990 se vrátil do Československa. Po svém návratu opět působil ve Filozofickém ústavu ČSAV a angažoval se i politicky – krátce v ČSSD, poté byl členem Rady Levého bloku, za který byl zvolen i do Sněmovny lidu Federálního shromáždění.
Výběr z díla:
- Dějiny filozofie (1953)
- Lidský smysl kultury: eseje (1968)
- Hlavou proti zdi (1968)
- Alternativní stanoviska (1970)
- Dialektika moci (1973)
- Kulatý čtverec: dialektika demokratizace: úvahy a statě, články z let 1968-1969 (1990)
- Ztracené iluze: výroční zpráva o sametové revoluci (1990)
- Devět životů: konkrétní dialektika (1992)
